共计 1753 个字符，预计需要花费 5 分钟才能阅读完成。
这篇文章给大家分享的是有关 apollo 怎么在预测模块中添加一个预测器的内容。丸趣 TV 小编觉得挺实用的，因此分享给大家做个参考，一起跟随丸趣 TV 小编过来看看吧。
简介
预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍。
添加预测器的步骤
如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor：
定义一个继承基类 Predictor 的类
实现新类 NewPredictor
在 prediction_conf.proto 中添加一个新的预测器类型
更新 prediction_conf
更新预测器管理器（Predictor manager）
下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。
一、定义一个继承基类 Predictor 的类
在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle 中创建一个名为 new_predictor.h 的文件，文件内容如下：
#include modules/prediction/predictor/predictor.h
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
} // namespace prediction
} // namespace apollo二、Implement the class NewPredictor
在创建了 new_predictor.h 的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。文件内容如下:
#include modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h
namespace apollo {
namespace prediction {NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo三、添加新的预测器类型
在 prediction_conf.proto 中添加新预测器类型:
enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}四、更新 prediction_conf
在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt 中, 更新 predictor_type 部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}五、更新预测器管理器（Predictor manager)
更新 CreateEvluator(…) 如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: { predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}更新 RegisterPredictors() 如下:
1
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);感谢各位的阅读！关于“apollo 怎么在预测模块中添加一个预测器”这篇文章就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，让大家可以学到更多知识，如果觉得文章不错，可以把它分享出去让更多的人看到吧！
